Scratch 1.4からServoBlasterを使う

Arch Linux ARMに入っているScratch 1.4のブロックを使ってServoBlasterを動かそうという試み。

※言うまでもないですが、Scratchの改造・シェルスクリプトの実行は自己責任で！※

通常は、直接ServoBlasterを動かすためのブロックは用意されていないので、
ScratchをSmalltalkのレベルで改造する必要があり、以下を参考にして、
ブロックの追加を行った。情報を公開してくださった方々に感謝。
参考
http://itpro.nikkeibp.co.jp/article/COLUMN/20111019/371085/
http://oohito.com/nqthm/archives/2243
http://d.hatena.ne.jp/minekoa/20080314/1205484707

概要
ServoBlasterは、"echo 0=50% > /dev/servoblaster"と言った形式のコマンドで、
"/dev/servoblaster"に値を送る事でサーボモータを動かす。
 なので、Scratch側から上記のコマンド相当（ファイルへの書き込み）を実行できれば、
ServoBlasterが動くはず。

だったが、、、。

やってみたところ、Scratchで直接ファイル（/dev/servoblaster）への書き込みを
実行しても、ServoBlasterで拾わなかった。
そこで、Scratch外部のシェルスクリプトから"echo 0=50% > /dev/servoblaster"を送ってみた。
動作確認ができたので、この方法を使うことにした。

手順
①・ScratchからSmalltalkへ降りて、ブロックの追加をする。
②・追加したブロックに任意のファイルへの書き込みのメソッド（？）を設定する。
③・任意のファイルの更新を監視し、変更があった場合にファイル内容（文字列）を読み込んで、
"echo"コマンドで"/dev/servoblaster"へ送る為のシェルスクリプトを作成する。


手順①は上述の参考サイトを見て、適当なブロックのカテゴリに追加。

('servo %s' #- #servo: '0=50%')

ブロックができたことを確認。

手順②では、今回は任意のファイルを"/home/o10yan/Scratch/servo"と決めうちする。
（ホームディレクトリは私の環境の場合なので、そこは御自分の環境に読み替えて下さい）
書き込む文字列は引数"t1"で渡されていると推測。

servo: t1 
    | file |
    file _ FileStream fileNamed: '/home/o10yan/Scratch/servo'.
    file nextPutAll: t1.
    file close.
    (Delay forMilliseconds: 10) wait

（注：上記"file _"は、Scratchでは"file ←"と表示される）

Scratch側の準備は以上で終了。
試しに動かしてみて、ファイルができているかを確認。

手順③で以下のように、ファイル監視のシェルスクリプトを作成。
ファイルの更新監視用に"inotifywait"を使うので、予め"inotify-tools"をインストールしておく。
先ずは、監視用のファイルが存在するかを確認して、無ければ作っておく。
"inotifywait"で指定のファイルに更新があるかを監視し、更新があった場合、
ファイルの内容を変数（text_line）に読み込んで、それを"/dev/servoblaster"へ送る。
ファイルに文字列が残ってしまうと気持ち悪いので、空白を書き込んでおく。

#!/bin/bash

if [ ! -e /home/o10yan/Scratch/servo ]; then
    touch /home/o10yan/Scratch/servo
fi

while inotifywait -e modify /home/o10yan/Scratch/servo; do
    text_line=$(cat /home/o10yan/Scratch/servo)

    if [ -n '$text_line' ]; then
         echo '' > /home//o10yan/Scratch/servo
         echo $text_line > /dev/servoblaster
    fi
done

出来上がったシェルスクリプトを実行し、監視状態になることを確認し、
Scratchのブロックを動かす。

今回は、ServoBlasterを動かすための改造を行ったが、次回はLinuxコマンドを
送るような改造を行う。

※お願い※
私は、Smalltalkについて全然分かっていないので、コピペ主体で改造してます。
Smalltalkに詳しい方で、「ここは間違っている」「こうした方が良い」と言う
指摘がありましたら、コメントを頂けると有難いです。
よろしくお願いします。